不整地移動ロボット

オフィスや工場では，ロボットは全方向（どの方向にも姿勢を変えることなく移動できること） に移動することが出来ると小回りが効き，素早く物を運んだり，仕事を効率良く進めることが出来ます． しかし，従来の全方向移動ロボットは，オフィスにあるようなちょっとした段差も越えて 進むことが出来ませんでした．
そこでこの研究では，新しく7輪の全方向車輪（オムニホイール）を持ち，段差にあたると変形する 車体（パッシブリンク機構）を組み合わせた移動ロボットを開発して，以下の問題に取り組みました．

• パッシブリンク機構の開発：車体が変形する機構をどのように設計したら，最も安定して滑らかに動作するか？
• 車輪制御方法の開発：車体が変形したら，車輪の回転すべき量が変わります．それをリアルタイムでどのように求めるか？
• スリップの抑制手法：車輪のスリップをどうやったら減らすことが出来るか？

これらの研究の結果，全方向を移動でき，かつ直径132mmの車輪で182mmの段差を乗り越えるロボット の開発に成功しました．